Dynamics of the Orthoglide parallel robot

Articolul stabileşte relaţii matriceale pentru cinematica şi dinamica robotului paralel Orthoglide prevăzut cu trei acţionori prismatici concurenţi. Aceştia sunt aranjaţi în raport cu sistemul cartezian de coordonate astfel încât direcţiile lor să fie normale unele faţă de celelalte. Trei lanţuri cinematice identice, conectate la platforma mobilă, sunt localizate în trei plane perpendiculare unul pe celălalt. Cunoscând poziţia şi mişcarea de translaţie a platformei, se dezvoltă problema de cinematică inversă şi se determină poziţia, viteza şi acceleraţia fiecărui element al robotului. În continuare, principiul lucrului mecanic virtual este folosit în problema de dinamică inversă. Câteva ecuaţii matriceale oferă expresii recurente şi grafice pentru forţele active şi puterile mecanice ale celor trei acţionori.